العودة إلى Glossary
التحكم بالنموذج الافتراضي
نهج تحكم كامل الجسم يحدد القوى والعزوم الافتراضية المرغوبة التي تؤثر على جسم الروبوت (كما لو كانت نوابض وممصات افتراضية مرتبطة به) ويعيّن هذه إلى عزوم المفاصل عبر مصفوفة جاكوبيان للروبوت. يوفر التحكم بالنموذج الافتراضي مواصفات قوة حدسية للحركة ذات الأرجل وقد تم تطبيقه على MIT Cheetah للركض والقفز الديناميكي.