العودة إلى Glossary
المسار
المسار هو تسلسل معامل بالزمن من حالات الروبوت (زوايا المفاصل أو الأوضاع الديكارتية) يصف كيفية تحرك الروبوت من تكوين البداية إلى الهدف. يمكن توليد المسارات بواسطة مخططات الحركة (تخطيط مسار خالٍ من الاصطدام ثم معاملته بالزمن للتنفيذ السلس)، أو بتسجيل التحكم اليدوي (التقاط حركة المشغل بتردد ثابت)، أو التنبؤ بها مباشرة بواسطة سياسة عصبية. تعتبر سلاسة المسار واستمرارية السرعة مهمة لسلامة الروبوت الفيزيائية — قد تسبب الانقطاعات المفاجئة إجهاداً ميكانيكياً وقد تؤدي إلى تفعيل أنظمة الأمان. تشمل تمثيلات المسار الخطوط المنحنية والبدائل الحركية الديناميكية (DMPs) وتسلسلات نقاط الطريق المنفصلة. انظر هذا عملياً: أكاديمية الروبوتات →