العودة إلى Glossary
مرحلة التأرجح
الجزء من دورة المشية عندما تكون الساق في الهواء، وتتحرك من نقطة التلامس السابقة إلى النقطة التالية. تحدد مسار التأرجح خلوص القدم وموضع الهبوط. يجب على متحكمات مرحلة التأرجح تنسيق مفاصل الورك والركبة والكاحل لتحقيق موضع القدم المستهدف مع تجنب الأرض. يمنع التحكم في الممانعة في مرحلة التأرجح الضرر من التلامس غير المتوقع مع الأرض.