العودة إلى Glossary
مرحلة الدعم
الجزء من دورة المشية عندما تكون الرجل على اتصال بالأرض، تحمل الوزن وتدفع الروبوت. أثناء مرحلة الدعم، تنقل الرجل قوة رد الفعل من الأرض من القدم إلى الجسم. يجب على متحكمات مرحلة الدعم الحفاظ على اتصال مستقر (البقاء ضمن مخروط الاحتكاك) مع تتبع مسار مركز الكتلة المطلوب. تقيس الأرجل المزودة بمحركات مرنة قوى مرحلة الدعم مباشرة من انحراف الزنبرك.