العودة إلى Glossary
نموذج مختزل الرتبة
نموذج مبسط منخفض الأبعاد يلتقط الديناميكيات الأساسية لنظام معقد مع تجاهل التأثيرات ذات الرتبة الأعلى. بالنسبة للروبوتات ذات الأرجل، تتضمن النماذج المختزلة الشائعة: نموذج البندول المقلوب الخطي (LIPM)، البندول المقلوب المحمل بنابض (SLIP)، وديناميكيات المركز الثقيلي. تمكّن هذه النماذج التخطيط والتحكم السريع الذي يتم توسيعه بعد ذلك إلى النظام الكامل.