العودة إلى Glossary
القيادة شبه المباشرة
مزيج من المحرك والتروس باستخدام نسبة تخفيض منخفضة (عادة 4:1–10:1) للحفاظ على معظم قابلية التراجع عن محرك القيادة المباشرة مع زيادة إنتاج عزم الدوران. شاعت بفضل MIT Cheetah والروبوتات ذات الأرجل اللاحقة، وتمكّن القيادات شبه المباشرة من استشعار القوة الملكية من خلال قياس تيار المحرك، مما يلغي الحاجة إلى أجهزة استشعار قوة-عزم دوران مخصصة.