العودة إلى Glossary
PRM
خريطة الطريق الاحتمالية — خوارزمية تخطيط الحركة القائمة على العينات التي تحسب مسبقاً رسماً بيانياً للتكوينات العشوائية الخالية من الاصطدام المتصلة بمسارات محلية، ثم تبحث في الرسم البياني عن مسار من البداية إلى الهدف. PRM مناسبة للتخطيط متعدد الاستعلامات حيث يتم الاستعلام عن العديد من أزواج البداية والهدف المختلفة على نفس الخريطة. إنها كاملة بالمعنى الاحتمالي (تجد مساراً إذا كان موجوداً، مع عدد كافٍ من العينات).