العودة إلى Glossary
المخطط المحلي
متحكم في الوقت الفعلي يولد أوامر السرعة لمتابعة المسار العام مع تجنب العوائق الديناميكية المكتشفة بواسطة المستشعرات. تعمل المخططات المحلية (DWA و TEB و MPC) بتردد عالي (10–20 هرتز) على خريطة التكلفة المحلية. تحقق التوازن بين دقة متابعة المسار والسلاسة وتجنب العوائق ضمن القيود الحركية والديناميكية للروبوت.