العودة إلى Glossary
HDF5 (صيغة البيانات الهرمية الإصدار 5)
HDF5 هي صيغة ملف ثنائية ومكتبة لتخزين والوصول إلى مجموعات البيانات العلمية الكبيرة والمنظمة بكفاءة. في الروبوتات، HDF5 هي الحاوية القياسية لمجموعات بيانات العرض التوضيحي للروبوت: يخزن ملف واحد صور الكاميرا المتزامنة، وزوايا المفاصل، وحالات الملقط، وقراءات القوة، والبيانات الوصفية في مجموعات هرمية، مع تمكين I/O المقسم للوصول العشوائي السريع أثناء التدريب. تستخدم نظامات LeRobot و ALOHA كلاهما HDF5 بشكل أصلي. توفر صيغة Zarr البديلة تخزيناً مقسماً محلياً سحابياً مع دعم أفضل للكتابات المتزامنة. تُخرج خطوط أنابيب جمع البيانات الخاصة بـ RCSV HDF5 بشكل افتراضي. انظر هذا عملياً: خدمة جمع البيانات الخاصة بنا →