العودة إلى Glossary
Harmonic Drive
آلية تروس مدمجة (تسمى أيضاً تروس الموجة الإجهادية) تحقق نسب تخفيض عالية جداً (50:1–200:1) في حزمة صغيرة مع خلوص قريب من الصفر. مستخدمة على نطاق واسع في مفاصل ذراع الروبوت (UR، Franka، KUKA) لصغر حجمها ودقتها. تشمل العيوب قابلية محدودة للقيادة العكسية، احتكاك غير خطي، ومرونة مميزة يجب نمذجتها في متحكمات الأداء العالي.