العودة إلى Glossary
المخطط العام
خوارزمية تخطيط المسار التي تحسب مسار كامل من الموضع الحالي للروبوت إلى الهدف على خريطة معروفة. المخططات العامة (A*، Dijkstra، RRT، PRM) تنتج مسار مرجعي يتبعه المخطط المحلي بعد ذلك مع تجنب العوائق الديناميكية. في ROS، يعمل المخطط العام على خريطة التكلفة الثابتة بتردد أقل من المخطط المحلي.