العودة إلى Glossary
دالة ليابونوف للتحكم
دالة V(x) > 0 يوجد لها مدخل تحكم u يجعل V̇(x) ≤ 0، مما يضمن تقارب النظام إلى الأصل. تُستخدم دوال ليابونوف للتحكم لتوليف متحكمات مستقرة رسمياً. عند دمجها مع دوال حاجز التحكم في برنامج تربيعي واحد، توفر متحكمات CLF-CBF ضمانات الاستقرار والأمان في نفس الوقت — وهو إطار عمل رئيسي للتحكم الآمن بالروبوت.