العودة إلى Glossary
دالة حاجز التحكم
دالة رياضية تصادق على الثبات الأمامي لمجموعة آمنة — مما يضمن بقاء الروبوت ضمن حدود التشغيل الآمنة. توفر دوال حاجز التحكم ضمانات أمان رسمية يمكن دمجها مع أي متحكم اسمي بحل برنامج تربيعي (QP) يعدل مدخل التحكم بشكل أدنى للحفاظ على الأمان. تُستخدم لتجنب الاصطدام وفرض حدود المفاصل والاستكشاف الآمن.