为什么校准很重要

手腕处 2 毫米的校准误差在指尖处会增加 5-10 毫米。 对于插入、钉孔或抓取小物体等精密任务，这决定了成功与失败。 校准还确保不同会话中收集的数据在空间上一致——这对于训练操作策略至关重要。

手眼校准

手眼校准确定相机和机器人末端执行器（眼在手）或底座（眼对手）之间的变换。 使用 AprilTag 或 ChArUco 板，将机器人移动到 15-20 个不同的姿势，求解 AX=XB 方程。 工具：easy_handeye (ROS)、OpenCV、VISP。 通过命令机器人触摸已知点并测量误差来进行验证。

随着时间的推移保持校准

由于机械磨损、温度变化和意外碰撞而导致校准漂移。 实施快速日常检查：命令机器人达到参考姿势并验证与物理标记的对齐情况。 每月或在更改任何硬件后重新校准。 SVRC 的 OpenArm 包含内置校准验证例程。