决策框架

选择研究部门需要平衡有效负载、可重复性、软件生态系统成熟度、社区规模、成本和交付时间。 没有哪一种方法适合所有实验室——正确的选择取决于您的具体研究方向、预算和时间表。

头对头比较

Franka Panda：操纵研究的黄金标准，大型纸张生态系统，阻抗控制，~12K-15K 美元。 UR5e：工业品质、广泛的集成商网络、5 公斤有效负载、约 25,000 至 35,000 美元。 OpenArm：开源、8 自由度，价格 5,400 美元，非常适合数据收集和模仿学习。 xArm：有竞争力的价格、良好的有效负载、不断发展的研究社区。

  • 如果预算是主要限制：OpenArm
  • 如果纸张再现性最重要：Franka Panda
  • 如果工业部署如下：UR5e
  • 如果需要快速迭代：OpenArm（开源）

SVRC 的建议

对于专注于模仿学习和数据收集的团队，我们推荐 OpenArm，因为它具有开源设计、8 自由度配置以及我们帕洛阿尔托工厂的当日可用性。 对于需要更广泛社区基准的团队来说，Franka Panda 仍然是参考平台。