用手控制手臂

第六个单位3个 · 第一次电话操作 · ~ 2 小时

了解远程操作,建立一个领导跟随者会议, 达到5分钟的连续操作里程碑,

什么是远程手术?为什么这很重要?

远程操作是实时远程控制机器人的运动的行为.在机器人学习的背景下,它具有特定和关键的目的:它允许人类将自己的物理智能转移到机器人可以学习的形式. 当你远程操作一个手臂来接取物体时,手臂记录了你如何移动它,每一个关节角,速度和抓住状态,在50Hz. 这一记录变成了演示.足够的演示,一个神经网络可以学习再现你的行为,没有任何人在循环中.

您的远程操作的质量直接决定了您的政策的质量. 流,一致,有意的运动产生了良好的训练数据. 拙,犹或不一致的运动混了模型. 这就是为什么您在记录单个示范之前在远程操作上花费一个整体单位. 在数据开始计算之前,您需要熟练学习.

阅读深入 选择性

远程操作系统概述

涵盖VR远程操作,触觉反,领导跟随者架构和延迟考虑.如果你想了解整个设计空间,请先阅读单元3.

远程操作会议设置

实践会议设置详细记录在 [硬件/开臂/数据收集](T5. 按照"电话操作设置"部分的指南. 下面的步骤概括了流程:

1. 选择你的远程操作方法

对于此路径,使用领袖跟随者方法 (建议):第二个OpenArm臂作为领袖,您物理地移动它,而追随者 (您的数据收集臂) 反映了运动.如果您只有一个臂,请使用键盘远程操作.

2. 启动电话服务器

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3. 设置速度为30%的第一次会议

启动文件中的速度参数默认为100%. 在您的第一次会议时,设置T3.慢速给您更多的反应时间,减少了联合限制旅行的机会,并产生了更顺利的示范.

4. #####练习目标任务运动

在录音之前,花20~30分钟练习你将在4个单元中使用的选择和位置运动. 目标是一致的开始和结束位置.机器人应该在每次尝试之前回到相同的首页姿势. 一致性在这里是使你的数据集可学习的.

5. 运行一个连续5分钟的会议

连续5分钟无需停止,断开或触发错误进行远程操作.这证实你的手臂,电缆和CAN巴士足够稳定,可以进行全程录音.如果在此测试期间手臂停止或出现错误,在转移到单元4之前,就诊.

选择式深潜

手套电操作

如果您有数据手套 (如Paxini Gen3或Brainco手套),您可以使用它作为更自然的远程操作接口,捕获指尖水平数据.这不是需要在这个路径中进行选择和放置演示,但它可以解锁精巧的操纵任务. 阅读手套远程操作指南 →

单元3完成,当...

您可以连续5分钟无需中断,连接错误或关节限制行程地远程操作手臂.手臂顺利跟随您的领导手臂 (或键盘输入).您已经练习了选择和放置运动,足以使您能够持续执行它. 这种一致性是你将带入第四单元的.

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