安装SDK和连接

六个单位2 · SDK &连接 · ~1.5小时

让OpenArm Python SDK安装,确认你的手臂可以从Python访问,

你将实现的目标

在本单元结束时,您将有一个 Python 虚拟环境,安装了 OpenArm SDK,运行一个5行测试脚本将从 T1返回 T0. 这意味着您的 Python 代码有一个直播通讯道到手臂,这是 36 单元中的所有东西的基础.

完整的SDK安装和配置文件在 硬件/开臂/软件 这一单元将处理与您所需的环境进行框架,并涵盖最常见的故障模式.

安装 SDK

通过 软件设置指南 进行完整的SDK安装.

创建一个孤立的环境为此路径 python3 -m venv ~/openarm-env源 ~/openarm-env/bin/activate # 安装SDK及其依赖性 pip安装openarm-sdk lerobot火视觉

根据您的互联网连接,安装需要515分钟. T2和T3包是很大的,但您将需要它们在4和5个单元,所以立即安装它们.

快速 Python 连接测试

运行ROS 2 (从单元1) 和你的虚拟环境激活,运行这个测试.这是最快的方法来确认你的全堆是从端到端工作:

通过ROS 2动作服务器打印 (arm.ping) 输入: 打印: 实际打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打印: 打

如果T4返回T5和T6返回当前的关节角,就完成了.只要看到错误,只需进入故障解决部分.

解决问题:最常见的3个连接错误

错误1: T7或在T8上停机时间

运行ROS 2还没有启动,或者动作服务器还没有启动. 检查T9显示T10. 如果没有,请回到ROS 2终端并确认启动完成,没有错误. 一个常见的子原因:您忘记启动前源源您的工作空间. 查看单元1,关键步骤 2.

错误 2: ROS 2终端中的T11

插座接口下落.如果您将USB-CAN适配器解开和重新插入,而没有重新运行T12命令.运行T13,然后重新启动ROS 2.将此命令添加到启动脚本中,以便它自动启动:T14.

错误3: T15返回所有零,即使手臂没有定位

如果你的手臂在零姿势,零是正确的.如果你的手臂在不同的角度,但仍然报告零,从网页UI重新运行校准 (单元1,关键步骤4).联合编码器需要定位序列来确定绝对位置.

单元2完成,当...

T16返回了T17在您的Python终端中.测试脚本从开始到结束都没有错误.当您物理地移动手臂时,您可以看到联合角值在实时中变化,而T18在循环中进行测试.您已经准备好进入单元3.

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