远程操作您的第一项双手工任务

第六个单元3 · 双手机电话操作 · ~ 2 小时

了解双手机远程操作与单臂控制是如何不同的, 校准你的工作空间, 进行两个同时的手臂, 练习一个简单的立方体移动,

双手动与单臂电操作

如果您完成了OpenArm的路径,您已经了解了远程操作是什么,以及为什么它会产生比脚本运动更好的训练数据.

单臂 (开臂)

一个行动空间

您的精神集中在终端效应器的位置和抓住. 错误的恢复是本地只需要一个手臂重新设置.

双手册 (DK1)

两个连接的行动空间

双臂必须按时间协调. 一个手臂的错误往往会使另一只手臂的状态无效.

双手机远程操作需要更有意义,更缓慢的运动. 忙产生不一致的示范,难以训练. 目标是平稳和重复的快速.

阅读深入 选择性

远程操作系统概述

涵盖领导者跟随者架构,触觉反,延迟分析以及双手系统的不同远程操作范式之间的折衷.

双手会议设置

完整的会议设置指南在 [硬件/dk1/数据收集](T5. 下面的五步概述了您的第一次双手会议流动:

1. 家庭的两个追随手臂

在每次会议之前,请使用T0将双臂送到主姿势.主姿势在配置文件中定义,并将双臂置于中立,对称的位置,终端效应器指向上方,抓住器打开.

2. 启动双手机电话服务器

启动 DK1 电话节点: T1.你将看到左和右追随者都在终端中同步的联合状态反射. T2的网页UI显示了两臂的现场可视化.

3. 设置速度为25%

双手会议的初步速度比单臂工作低. 设置T3在发射命令中. 在25%,你有时间考虑在反应之前协调两臂.一旦你能够持续执行立方交换,增加到50%.

4. 校准两个同时的手臂的工作空间

随着电话会议的运行,慢慢地将领袖臂移动到您预期任务空间的边缘,并观察追随者达到他们的联合限制的地方. 确定双手叠加区两个臂可以同时达到的区域,并用磁带标记其边界,如果您还没有从单位1.数据收集过程中的所有任务对象将开始和结束在该区域内.

5. 练习交手任务

放一个5厘米的泡立方体在双手工空间的中心.练习这个序列:右手从桌子抓住立方体 →将其抬到中心工作空间 →左手从右手抓住立方体 →右手释放立方体 →左手将立方体放在工作空间的左侧 →两只手回到家.重复直到您可以清洁执行这个序列6次连续. 这就是你将在4号单位录制的任务.

连续5分钟的里程碑

一旦您对立方交换感到舒服,就在不停,不断连接或在两只手臂上引发关联限制错误的情况下,运行一个5分钟的连续远程操作会议.这证实您的硬件,USB连接和CAN公交系统足以支持4个单元中全100次演示录音会议.

如果在5分钟测试期间,任何一个手臂停下来,请注意错误代码,并在继续前行之前检查第二单元的故障解决表.一个5分钟测试中断的硬件问题将在最糟糕的时间中中断数据收集会话.

单元3完成,当...

您可以在两只手臂上连续5分钟无间断,无同步错误或双臂上联合限制行程进行电话操作.您可以清洁地执行立方体移动任务相同的起始位置,相同的移动点,相同的终端位置至少10次尝试.两只手臂在每次尝试之前都没有手动调整. 这种一致性是你带到4个单位的东西.

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