配置领导/追随者控制

领导/追随者配置

安装DK1 SDK,配置领袖/追随者对接,并对两只手臂进行Python连接测试.到该单元结束时,移动领袖手臂会在两个追随手臂上产生即时,同步的响应.

完整的SDK安装参考处于 硬件/dk1/软件. 这一单元涵盖了双手术特定配置步骤,超出了您可能为OpenArm完成的单臂SDK安装.

安装 DK1 SDK

DK1 SDK与OpenArm SDK分开.不要试图使用OpenArm包运行DK1手臂.

创建一个孤立的虚拟环境为DK1工作python3 -m venv ~/dk1-env源 ~/dk1-env/bin/activate #安装DK1 SDK和双手续扩展 pip安装dk1-sdk[双手续] #验证安装python -c "进口dk1;打印(dk1.___version__) " # 预期:0.4.0或更高

配置领导/追随者对接

SDK读取一个YAML配置文件,告诉它哪个序列设备是领袖和哪些设备是两个后手.您必须在正确的顺序中指定设备路径.

生成默认双手机配置文件 dk1-config生成--模式双手机 --输出 ~/dk1-config.yaml # 打开和编辑配置 设置您的实际设备路径纳米 ~/dk1-config.yaml

T0中的关键字段:

领导者:设备: /dev/ttyUSB2 # 领导控制器臂波速:1000000追随者_左:设备: /dev/ttyUSB0 # 左追随者臂波速:1000000追随者_右:设备: /dev/ttyUSB1 # 右追随者臂波速:1000000同步频率_hz:50 # 联合状态同步速延迟_tolerance_ms:5 #最大允许同步延迟

设备路径分配: 从物理臂到T1的映射取决于USB端口顺序,这可以在重启之间发生变化.创建稳定的T2规则,按设备序列号键键键键.运行T3,以找到每个臂的序列,并创建规则在T4.

字符串连接测试 两臂

编辑配置后,运行连接测试,同时执行三个设备:

通过dk1导入BimanualRobot = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") robot.connect() # 打印双臂的关节状态应在 i 范围内更新到50Hz (i)):状态 = robot.get_joint_states() 打印(f"左: {\f'{j:.2f}'为 j 在状态.左]}") 打印f"右: {\f'{j:.2f}'为 j 在状态.右]}") 打印"---") 打印机器人.断开)

如果您看到NaN值,时间过期错误或每臂的6个以上的联合值,请检查配置文件中的设备路径分配.

协同验证

在这个单元中最重要的检查是验证领导运动产生了同步的追随者响应,

导入来自dk1BimanualRobot, LeaderFollowerSession robot = BimanualRobot(config_path="~/dk1-config.yaml") 会议 = LeaderFollowerSession(机器人) #启动领导/跟随者同步循环 #缓慢移动领导手臂 两个追随者都应该立即反射会议.start() 输入("按 Enter 停止...") 会议.stop()

随着一个关节的30°弧度,将领袖臂慢慢移动. 随手臂应在无可见的延迟的情况下保持一致. 如果一个随手落后于另一只手臂半秒以上,请检查T5设置,并检查缓慢手臂的USB连接.

常见的错误和纠正

Error	Cause	Fix
SerialException: device not found	Wrong device path in config, or USB not connected	Run ls /dev/ttyUSB* and update config paths. Check physical USB connections.
SyncTimeoutError: follower_right	Right follower arm not responding within latency tolerance	Increase latency_tolerance_ms to 10, or try a different USB port. Check cable for damage.
Joint states all zeros after connect	Servos not enabled — arm is in standby mode	Call robot.enable_servos() before reading joint states, or enable via the web UI first.
One follower mirrors, other is stationary	Leader is paired only to one follower in config	Verify both follower_left and follower_right are set in the YAML config.

单元2完成,当...

连接测试将两臂的稳定关节状态值打印在50Hz.当你启动领导/跟随者会话并移动领导手臂时,两个跟随手臂都会反射运动,没有明显的延迟.你已经通过领导手臂上至少3种不同的关节运动来验证这一点.

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