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DK1双手:从设置到双手机学习
完成DK1学习路径.在16小时内从硬件设置到训练和部署双手 ACT政策.中级,领导/追随者架构,双手操纵.
结构化,连续的路径,从硬件设置到同时在 DK1 双臂上运行训练有素的双手动模仿学习政策. 设计用于已经完成OpenArm 路径或具有同等单臂机器人技术经验的学习者.
总时间 ~16小时
难度中途
硬件 (DK1 套件)
预先条件 开臂路径 完整或相当的经验
模拟选项 是的
你将建立一个双手选定位政策,经过ACT的训练
您开始之前 检查这些先决条件
- 完成了OpenArm1路径_或_有单臂远程操作和数据收集经验
- 舒适使用ROS 2的基础知识 (启动文件,主题检查,联合状态监测)
- 已安装Python 3.10或更高版本;熟悉虚拟环境和pip
- 访问 DK1 套件 (后者臂+领导控制器) 或 MuJoCo 双手动模拟器
- Ubuntu 22.04 或 24.04
MacOS 和 Windows 不支持硬件操作 - 总时间约为16小时,理想情况下分布在4
5个会议中
读 [Unit 0]
你的道路一眼
单元的完成顺序. 每个单元都有一个清晰的完成检查.
现在,
其他
开始前:需要两本指导
软件和硬件检查清单. 领导/跟随者概念解释. 时间估计和寻求帮助的地方.
没有代码
其他
需要两臂的山和电线
双手动工作空间的物理安装,领导和追随手臂的设置,摄像头的放置,以覆盖工作空间.
时间: 3小时
其他
配置领导/追随者控制要求
两个手册的SDK安装,对配配置,两个手臂的Python连接测试,同步验证.
两个小时
其他
远程操作您的第一个需要的双手工任务
了解双手机遥控操作,对两个手臂进行校准工作空间,练习立方体移动,
两个小时
其他
需要记录同步的双手示范
两手数据收集为什么要难得多? 勒罗伯特两手数据集格式. 记录工作流程和质量检查清单. 目标:100个清洁的演示.
时间: 3小时
其他
训练一个双手术政策,要求 ACT
如何在双手调节中表现出色的ACT?训练指挥,阅读双手训练曲线,超参数.目标:>60%成功.
其他
执行和改进您的双手政策
两个手臂的输入设置,双手动评估协议,双手动的故障模式,以及改进的数据飞轮.
两个小时
时间分类
| Unit | Topic | Time |
|---|---|---|
| Unit 0 | Bimanual Orientation | ~30 min |
| Unit 1 | Hardware Setup | ~3 h |
| Unit 2 | Leader/Follower Config | ~2 h |
| Unit 3 | First Bimanual 遥操作 | ~2 h |
| Unit 4 | Data Collection (100 demos) | ~3 h |
| Unit 5 | ACT Policy Training | ~4 h |
| Unit 6 | Deploy & Improve | ~2 h |
| Total | ~16 h 30 min |
需要30分钟的时间, 需要在任何硬件工作开始之前, 进行双手术的具体概念和检查列表.