<unk>和电线

五金设备设置 · ~ 3 小时

双手配置后手和领袖控制器,连接摄像头,以实现工作场所的全面覆盖,并验证系统在单位2中的软件配置方面机械准备好.

随着图片和扭矩规格的步骤按步的完整硬件设置指南在 [硬件/dk1/设置]T7.

工作空间几何学

双手工工作空间设置是你会做出的最重要的物理决定.如果你做错了,你会在整个过程中打击关节限制.

对于DK1的主要限制:

臂分离: 按两只后手臂隔离4555厘米 (基板中部到中部). 距离更近的边界可以达到,而不会避免双臂碰撞. 距离更远的边界限制了交叉任务所需的工作空间重叠.
对称安装: 两个底座都应从桌边处处于相同的高度和深度. 使用直边来验证对齐即使是1厘米的偏移也会引入训练数据中系统偏差.
**桌面硬性:**需要一个硬钢或硬木桌子. 两臂在操作过程中都会产生显著的扭矩. 折叠或塑料桌子会曲,并引入演示间的不一致性,无法训练.
领袖臂位置: 放在您前面的舒适的操作高度,对追随者工作空间有明确的视线.您应该能够看到追随者的臂和任务表面,而不用转头.

安全第一: 在调整安装硬件之前,始终关闭两臂. DK1 后台臂在机械调整过程中发生意外动作时具有足够的扭矩,从而造成损伤.

按M6硬件将后手臂底板两块到桌子上.扭矩到8N·m 紧,但没有被剥离.检查底板石头.测量臂分离,并在完全紧之前必要时调整.

领袖臂使用紧的挂机,不需要被扣下来.它应该自由移动. 放置它,以便您可以舒适地使用两只手达到所有关节限制.领袖臂是您的远程操作接口,因此 ergonomics 很重要.

连接两个电源,并确认每个臂的底部上的LED显示了坚实的珀 (待机,无电服务器).尚未连接USB.

连接三个USB-C电缆:追随手臂A,追随手臂B和领导手臂.确认你的操作系统检测到三个连续设备.运行T0 ,你应该看到T1,T2和T3.注意哪些物理手臂地图到哪些设备路径,你需要这个在单元2.

双手机摄像头的放置比单臂更要求.你需要: (1) 双手和全任务表面可见的宽角工作空间摄像头安装这6080cm以上桌面,直向下或稍微角角; (2) 首手臂的终端效应器安装上手腕摄像头. 检查两台摄像头都显示为T4设备. 线缆管理问题路线线缆,因此它们不能进入后手工作空间.

在使用伺服器之前,手动地将每个接下来手臂穿过其全范围,并用磁带在桌子上标记可达的工作空间的外部边界.两个手臂的工作空间的交叉点,两个手臂可以同时达到是您的双手动任务区.清楚地标记这个内部重叠区.所有任务对象将放在这里.

启动DK1硬件服务器后打开浏览器T5 (包含在第2单元的SDK安装中).目前,验证两个手臂对网页UI中的"启用服务器"命令进行响应,并实时更新联合状态读数.两个手臂都应该报告无效联合状态,没有错误标志.

参考指南: DK1 设置指南有正确的安装位置的照片,所有紧器的扭矩规格,以及显示两臂的电缆路线图.请参阅整个单元.

领袖臂是整个系统的校准参考.安装后,请检查领袖臂的零位置在0°的所有关节都清洁地映射到两个追随手臂中立,中心的姿势.此次校准检查在 SDK 安装后在单元2发生.目前,确保领袖臂可以手动移动到中立姿势,而不绑定.

接下来,两个手臂都硬地安装,并对称地排列.领袖手臂安装在舒适的操作位置.两个摄像头都连接起来,可视为T6设备.所有三个USB连续设备都被操作系统检测到.双手动任务区在桌面表面上标记着带.在网页UI中可以看到两个手臂的联合状态更新,没有错误标志.

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