增强器K1:从启动到实体人工智能实验

通过一个结构化,安全的路径, 从你第一次启动K1到一个全身模仿学习实验.

总时间 ~20小时

困难 进展

硬件 增强器 K1 +以太网电缆 +安全床

要求:ROS2基础,Python 3.10,机器人动力学熟悉

需要人员最低2人 (运营商+观察员)

你会建立一个全身操纵演示,

您开始之前 条件和安全

• 舒适的ROS2 主题,节点,启动文件
• Python 3.10+ 和命令行能力
• 熟悉机器人动力学 (联合空间与任务空间)
• Ubuntu 22.04 在主机上安装本土
• 含或泡地板的至少3m ×3m透明室内空间
• 作为所有2+单位会议的观察员可供提供第二人
• 检测和可及的紧急停机硬件

开始从 Unit 0 这是强制性的安全导向.

你的道路一眼

完成单位顺序. 每个单位都以完成检查结束.

现在,

其他

需要安全和指导

紧急停机设置,工作空间清除,什么不做,以及为什么这个机器人与桌面手臂不同.

没有代码

其他

需要启动和基本运动

电源开启,网络配置,SSH进入,SDK安装,DAMP模式,以及首次联合状态读取.从这个单元开始,需要探测器.

时间:

T3)

其他

需要控制车辆

→ 预备 → 步行序列,速度指令,侧移动,旋转,安全关闭.

时间: 3小时

T4) [

其他

身体上部需要进行远程手术

控制头姿势,手臂姿势,以及客户端模式 (搭载起重器件).第一次远程操作.

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T5)

其他

收集全身示范

设置多摄像头,k1_agent.py录制,数据集格式 (30+ DoF),质量过和安全的会议管理.

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T6)

其他

需要列车和部署

通过散政策或ACT学习全身模仿. 训练记录数据集,评估指标,以及安全监测的实时部署.

六个小时

时间分类

Unit	Topic	Time
Unit 0	Safety & Orientation	~45 min
Unit 1	Boot & Basic Motion	~2.5 h
Unit 2	Locomotion Control	~3 h
Unit 3	Upper Body 遥操作	~4 h
Unit 4	Whole-Body Data Collection	~4 h
Unit 5	Train & Deploy	~6 h
Total	~20 h 15 min

起始单位0 安全与指导 →

单元0需要45分钟,这是必须的,你第一次启动K1.