遥控手

Wuji Hand

一款高自由度灵巧手，专为接触丰富的操纵远程操作和模仿学习数据收集而设计。 5 个手指 × 4 个关节、24×32 触觉压力图、IMU 和 EMF 传感 - 训练泛化操作策略的丰富状态。

开始设置 → 与 OpenArm 配合使用 →

5×4

手指 × 关节位置

24×32

触觉压力图

30赫兹

默认码流速率

JSONL

码流格式

使用案例

专为远程操作和政策学习而打造

无极手提供了丰富的传感器状态表示，适用于训练泛化抓取类型和物体几何形状的操作策略。

接触-丰富的操控

16 区域触觉感应加上 20 个关节位置为钉插入、可变形物体操作和手中重新抓取等任务提供了详细状态。

模仿学习数据

以 30 Hz 捕获的 JSONL 帧直接传输至 Fearless Platform 剧集浏览器。导出为 ACT、扩散策略或任何自定义管道的 JSONL。

双边远程操作

同时运行两个代理进程（每只手一个）连接到同一会话，以全分辨率进行双手数据收集。

与开臂 101, DK1 双手套件和其他 SVRC 硬件。

入门

您的设置之旅

从拆箱到第一次远程操作。计划大约 20-30 分钟。

拆箱和 USB 连接

通过 USB 插入，确认设备位于 VID 0x0483

〜5分钟

安装SDK

pip install wujihandpy numpy，验证设备出现

〜5分钟

启动 JSONL 流

运行 wuji_hand_sdk_stream.py，验证 30 Hz 帧

〜5分钟

与机器人配对并校准

启动wuji_glove_agent，注册平台会话

约 10 分钟

第一次远程操作会议

录制演示片段；在 GloveWorkbench 中实时查看触觉热图

进行中

打开完整设置指南 →

技术概述

硬件一览

手指	5（拇指、食指、中指、无名指、小指）
每个手指的关节数	4（共20个关节位置）
触觉压力图	24 行 × 32 列（768 个值，浮点数 [0, 1]）
附加传感器	6 轴 IMU，每手指 EMF 通道
USB 供应商 ID	0x0483（默认）
SDK	wujihandpy (Python)
码流格式	JSONL（每行一个 JSON 对象，标准输出）
默认码流 Hz	30 Hz（可使用 --hz 配置）

完整规格 →

文档

指南和 SDK 文档

设置指南 → 规格齐全 → Wiki：完整 SDK 和 JSONL 文档 → OpenArm 远程操作设置 → SDK API 参考 → 社区和常见问题解答 →

获取帮助并分享

社区

有疑问或想分享您的远程操作设置吗？

SVRC 论坛 → 常见问题解答 →

准备好开始收集了吗？

30 Hz 的高自由度遥操作数据。可与 OpenArm、DK1 和其他 SVRC 硬件配合使用。

开始设置指南 OpenArm Teleop 联系我们