双臂移动机械手
VLAI L1 规格
VLAI L1高性能移动双臂机器人完整技术规范。
物理与运动学
| 小贩 | VLAI (深圳未来动力有限公司) |
| 美国经销商 | 机器人中心 |
| 总自由度 | 16 — 双臂：7 个自由度 + 每个 1 个夹具 |
| Arm 有效负载（开发人员+） | 每臂 6 公斤（合计 12 公斤） |
| 手臂有效负载（青年） | 每臂 2 公斤 |
| 臂展 | 每臂 63 厘米 |
| 夹具扭矩 | 8Nm×2（自主研发） |
| 重复定位精度 | ±0.02 mm（双编码器反馈） |
| 控制延迟 | <10 毫秒端到端 |
| 机器人重量 | 〜38公斤 |
| 脚印 | 46 厘米宽 × 60 厘米长 |
移动底座和升降机
| 驱动器类型 | 两轮差速驱动 |
| 最大前进速度 | 2米/秒 |
| 升程范围 | 106 厘米至 162 厘米 |
| 提升速度 | 30毫米/秒 |
| 里程计 | nav_msgs/里程计通过 /base/odom |
| 基地指挥部 | Geometry_msgs/Twist 通过 /base/cmd_vel |
驱动与控制
| 电机协议 | MIT电机协议+FOC控制+双编码器反馈 |
| 巴士（青年） | CAN2.0 |
| 总线（开发者+） | CAN-FD 5Mbps |
| 联合国家利率 | 〜500赫兹 |
软件与模拟
| 机器人操作系统 | ROS2 原生 — 无中间件翻译层 |
| 运动规划 | MoveIt2（包含配置包） |
| 模拟（开发者+） | 艾萨克·辛 (Isaac Sim)、艾萨克实验室 (Isaac Lab)、MuJoCo |
| SDK封装 | pip install roboticscenter |
| Python版本 | 3.10+（推荐3.11） |
| 模拟模式 | rc connect --device l1 --mock |
ROS2 关键主题
/joint_states | sensor_msgs/JointState — 所有 16 个自由度，约 500 Hz |
/left_arm/cmd_joint | 轨迹_msgs/JointTrajectory — 左臂（7-DOF） |
/right_arm/cmd_joint | 轨迹_msgs/JointTrajectory — 右臂（7-DOF） |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState — 夹具位置和力 |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState — 夹具位置和力 |
/base/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — 差动驱动命令 |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — 基本里程计 |
/lift/state | std_msgs/Float32 — 当前提升高度（米） |
/chest_camera/image_raw | Sensor_msgs/Image — 胸部 RGB 摄像头 (Developer+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image — 左腕摄像头（Developer Max） |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image — 右腕摄像头（Developer Max） |
等级比较
| 特征 | 青年 | 开发商 | 开发者专业版 ★ | 开发者最大 |
|---|---|---|---|---|
| 价格（美元） | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| 手臂有效负载 | 2公斤 | 6公斤 | 6公斤 | 6公斤 |
| 控制器 | V1 | V2（10 上衣） | V3（70 顶） | V5（128 上衣） |
| CAN总线 | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| 模拟 | ✗ | 艾萨克·辛/实验室/MuJoCo | 艾萨克·辛/实验室/MuJoCo | 艾萨克·辛/实验室/MuJoCo |
| ROS2+SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| VR远程操作 | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| 胸部摄像头 | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 腕式相机（×2） | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| VLA培训 | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| 代理整合 | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| 保修单 | 3个月 | 6 个月 + 专业支持 | 1 年 + 专业支持 | 2+优先级 |
★ Developer Pro 推荐用于大多数研究和小团队生产。 价格按当前汇率计算约为美元； 最终引述来自 RoboticsCenter。 美国交货时间通常为 6-8 周。