VLAI L1 设置指南

拆箱清单

• 检查两个 7 自由度臂是否有运输损坏 - 用手检查所有关节是否可自由移动
• 验证两个自主开发的 8Nm 夹具是否安装牢固
• 检查移动基轮 - 两个驱动轮应自由旋转而无卡滞
• 检查升降柱在整个范围（106–162 厘米）内是否平滑滑动
• 确认包装盒内有以太网线和电源适配器
• 阅读文档包中包含的 VLAI L1 安全指南

工作空间要求

• 最小建筑面积： 2 m × 2 m 透明、水平表面
• 机器人足迹： 46 厘米宽 × 60 厘米长 — 所有侧面均留有间隙
• 手臂伸展范围： 每只手臂 63 厘米 — 确保手臂伸展时触手可及的范围内没有障碍物
• 力量： 2m内标准110V/220V插座

要求

• Python 3.10+（推荐3.11）
• 开发者级别或以上（青年级别不包括 SDK 访问权限）
• L1 已开机并连接到同一本地网络（以太网或 5GHz Wi-Fi）

安装SDK

pip install roboticscenter

连接并打开浏览器 teleop 面板

rc connect --device l1
# Terminal prints: Session ready → https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX
# Open the URL in any browser to access the full teleop panel

通过 Python 传输联合数据

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()
print(robot.session_url)

for frame in robot.stream():
    joints = frame.data['joints']
    print(f"Left:  {joints['left_arm']}")
    print(f"Right: {joints['right_arm']}")
    print(f"Base:  {frame.data['base']}")

L1 臂使用 MIT 电机协议，具有双编码器反馈和 FOC 控制。 校准设置起始位置并验证完整的 ±0.02mm 精度规格。

检查ROS2关节状态

ros2 topic list
ros2 topic echo /joint_states    # verify all 16 DOF are publishing

启动 MoveIt2 进行运动规划

ros2 launch l1_moveit l1_moveit.launch.py
# Opens RViz with full dual-arm URDF, collision checking, and Cartesian planning

原点校准

• 在 MoveIt2 RViz 面板中，导航到 规划 选项卡
• 选择 家 为双臂指定目标
• 点击 计划与执行 — 手臂应移至中立伸展位置
• 验证关节状态与终端中预期的归属配置相匹配

夹具校准

# Open grippers fully
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"

# Close to 50% — verify 8Nm grippers engage smoothly
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"

WASD键盘驱动测试

打开浏览器teleop面板并使用WASD键来驱动差动底座。 速度缩放可通过面板滑块进行调整（10%、50%、100%）。

# Or command directly via ROS2 Twist
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# Stop
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

升力范围测试

使用浏览器 teleop 面板中的垂直滑块以 30 毫米/秒的速度测试整个升程范围 (106–162 厘米)。 验证整个范围内运动平稳，无卡滞或磨损。

# Monitor lift height
ros2 topic echo /lift/state   # current height in meters

浏览器遥控面板控件

• 双臂视图： 两个 7 自由度手臂的实时 3D 可视化 — 关节角度、末端执行器姿势 (6D) 和夹具状态，更新速率小于 10 毫秒
• 末端执行器模式选择器： 每个手臂独立切换：夹爪（默认 8Nm）、灵巧手或吸盘
• 相机馈送： 胸部摄像头 (Developer+)、左/右腕部摄像头 (Developer Max)

通过 MoveIt2 进行简单的拾取和放置

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()

# Move left arm to approach pose
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.30, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Open left gripper
robot.left_arm.gripper.open()

# Move down to grasp
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.05, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Close gripper to grasp
robot.left_arm.gripper.close(force=0.6)

# Lift
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.35, roll=0, pitch=90, yaw=0)

VR 远程操作（Developer Pro 和 Max）

插入兼容 OpenXR 的耳机并运行 rc vr --session RC-XXXX-XXXX 将手控制器姿势直接映射到笛卡尔空间中每个手臂的末端执行器，触觉反馈与估计的接触力成比例。

每一个 rc connect 会话是一个命名的数据收集单元。 会话关闭时会自动上传到您的 Fearless Platform 工作区 - 无需手动导出步骤。

每帧捕获的内容

• 联合数据 — 约 500Hz 下所有 16 个自由度的位置、速度和力度，带有微秒时间戳
• 相机流 — 胸部 RGB (Developer+)、手腕 RGB (Developer Max) — 带时间戳并在 ±1 毫秒内同步到关节数据
• 力/接触 — 根据电机电流估算夹爪力
• 基态 — 车轮里程计、线速度/角速度、提升高度
• 操作员动作 — 用于模仿学习的原始 teleop 命令流

收集期间的剧集标记

• 按 空间 在浏览器面板中标记剧集边界
• 按 L 使用自定义标签字符串注释当前帧

云桥ROS2代理

# Run on the L1's onboard computer to bridge topics to the platform
python l1_robot_agent.py \
  --backend wss://platform.roboticscenter.ai \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --ros2

数据集导出格式

清理和注释的会话导出为 LeRobot 格式（HDF5 + JSON 清单）、RLDS 或原始 JSONL + MP4。 使用 数据 平台中的选项卡可配置导出和下载。