快速入门：开始之前
首先阅读此内容。 Juqiao 触觉手套是一种编织纤维压力传感器，而不是动作捕捉手套。 本页介绍了它测量的内容、与什么机器人手配对、连接选项（USB 有线）以及完成设置后将运行的内容。
聚桥手套的尺寸是什么
巨桥触觉手套是一款 压力分布传感器，不是关节角度跟踪器。 这是一个重要的区别：
- 它衡量什么： 覆盖整个手掌、指垫和指尖的 64 个传感节点的接触压力分布 - 频率高达 200 Hz。
- 它不测量什么： 手指关节角度或手部姿势。 它不会告诉您手指在空间中的位置。
这意味着巨桥手套是 不是用于机器人手控制的独立遥控输入设备。 它是一个触觉传感层，可以增强另一个输入设备（例如动作捕捉系统、VR 控制器或 Orca Hand 自己的合规模式）。 它的主要价值在于 在演示期间捕获接触力 进行政策培训。
最常见的用例： 进行手动遥控操作时请佩戴巨桥手套。 手套捕获 你有多努力 当抓取时，这种触觉信号会与机器人关节数据一起记录，以进行接触丰富的策略训练。
它与什么搭配？
Juqiao手套可以与任何机器人手系统一起佩戴。 配对决定了触觉数据在管道中的使用方式。
逆戟鲸之手
最强配对。 在合规模式下远程操作 Orca Hand 时戴上手套。 手套压力数据捕获的抓握质量是仅靠关节位置无法表达的。
受到推崇的无极手/定制手
任何具有指尖触觉能力的灵巧机械手都可以在演示过程中使用聚桥手套进行人侧接触测量。
兼容的独立传感
独立使用手套来研究人类抓握模式、测量操作过程中的接触面积或使用压力信号注释现有视频数据集。
支持VR手部追踪
与 Meta Quest 手部追踪相结合：VR 提供关节角度，手套提供接触压力。 它们共同构成了一个完整的灵巧示范信号。
研究用途有线USB连接
巨桥手套通过以下方式连接 USB CDC 串行 — 与标准串行端口相同的协议。 目前没有无线版本。 USB 电缆从腕带引出并直接连接到您的主机 PC。
延迟
高频版本实现 高达 200 Hz 全阵列采样。 通过 USB，从接触到 Python 回调的往返延迟约为 5-8 毫秒，主要由操作系统 USB 轮询间隔决定。 在 200 Hz 下，每个样本间隔 5 毫秒 - 这足以实时捕获接触开始瞬态、滑动事件和抓取动态。
用于远程操作的电缆管理
1.5 m USB 电缆为桌面操作提供了足够的范围。 要执行高于桌子高度的任务，请使用 USB 延长线或安装在操作员手腕上的 USB 集线器。 电缆的布线不应限制手腕旋转 - 沿着前臂布线并将其夹在袖子上。
无需配对或固件更新： 该手套显示为标准 USB CDC 串行设备。 在任何操作系统上都不需要安装自定义驱动程序 - 它显示为 /dev/ttyACM0 （Linux）， /dev/tty.usbmodem* (macOS)，或 COMx （视窗）。
设置需要多长时间？
Juqiao Glove 是该生态系统中速度最快的硬件——从盒子到实时压力数据只需不到 10 分钟。
总独立设置：不到 15 分钟。 与机器人手系统集成又增加了 20-30 分钟的时间戳同步时间。
硬件清单
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巨桥触觉手套（左手或右手） 64 节点编织纤维压力传感器。 提供高频 (200 Hz) 和标准 (50 Hz) 版本。 接触 用于定价和订购的 SVRC →
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USB-A 电缆（1.5 m，随附） 与手套一起发货。 腕带露出一个标准 USB-A 连接器。 如果您需要更长的电缆，可以使用延长件。
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主机 PC（任何操作系统） macOS、Linux 或 Windows 上的 Python 3.9+。 标准 USB CDC 驱动程序 — 无需安装自定义驱动程序。
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灵巧机械手（用于远程操作） 虎鲸手、无极手或兼容。 该手套独立工作用于压力传感，但需要机械手来完成完整的远程操作+数据收集管道。