传感器及外围设备
巨桥触觉手套规格
巨桥精密纺织电子皮肤（高频版/高频版）、传感器阵列、采集模块、串行输出格式的完整技术规格。
根据产品文档进行验证。
下面的一些值（压力范围、精确节点数、环境等级）基于 V2.3 和双语 V1.0 规格表以及传感器类别。 在最终确定硬件设计之前，请务必交叉参考官方规格文档。 联系钜桥精密： jq-industries.com 或者 info@jq-industries.com 获取最新修订版。
传感器——纺织电子皮肤（高频版）
| 小贩 | 矩侨精密 (Juqiao Precision / JQ Precision) |
| 产品名称（中文） | 织物电子皮肤（高频版） |
| 产品名称（EN） | 纺织电子皮肤——高频版 |
| 规格版本 | V2.3（中文）； V1.0 中英双语 |
| 传感技术 | 编织导电纤维——压阻纺织基体 |
| 外形尺寸 | 柔性纺织手套或保形传感片 |
| 传感覆盖范围 | 全手：手掌、指腹和指尖（手套版本） |
| 传感节点 | 64（多点阵列；从规格文档确认总数量和布局） |
| 测量类型 | 法向压力（接触力分布）； 无剪切或扭矩分量 |
| 压力范围 | 0 – 200 kPa |
| ADC分辨率 | 每个传感节点 16 位 |
| 满量程 ADC 值 | 0xFFFF ≈ 200 kPa（从校准表确认） |
| 采样率 | 高达 200 Hz 全阵列（高频版本） |
| 响应时间 | < 10 毫秒（典型值） |
| 延迟（传感器到 USB） | 200 Hz 时 < 5 毫秒 |
物理与环境
| 最小弯曲半径 | < 0.1 毫米 — 无需重新校准即可自由折叠 |
| 耐用性 | 汽车级冲击测试； 反复变形后仍保持弹性和回弹 |
| 透气性 | 是 — 保留标准纺织品透气性 |
| 抗电磁干扰 | 高 — 纤维结构本质上隔离电磁干扰 |
| 工作温度 | 0 – 60 °C（典型） |
| 连接器 | FPC 带状电缆至采集模块 |
采集模块
| 主机接口 | USB 2.0 全速 — 呈现为 CDC ACM 串行设备 |
| 串口波特率 | 921600 bps（默认；可通过配置工具配置） |
| 操作系统支持（Linux/macOS） | 无需驱动程序 — CDC ACM 驱动程序内置于内核中 |
| 操作系统支持（Windows） | CP210x 或 CH340 驱动程序（包含）； Windows 10/11 |
| 电源 | 通过 USB 总线供电（5 V，< 500 mA） |
| 配置工具 | Windows x64 GUI — 设置采样率、通道掩码、校准偏移 |
| Linux/macOS 配置 | 通过串行协议的软件命令（V2.3协议文档） |
串行帧输出格式
| 场地 | 尺寸 | 描述 |
|---|---|---|
| 0xAA 0x55 | 2字节 | 起始分隔符 — 用于帧对齐的同步字节 |
| N | 1字节 | 通道计数 — 此帧中活动传感节点的数量 |
| 压力[0..N-1] | N × 2 字节 | 每个传感节点的大端无符号 16 位压力值； 0x0000 = 无压力，0xFFFF ≈ 200 kPa |
| CRC16 | 2字节 | 通道计数和压力数组的 CRC16 校验和； 在生产代码中验证 |
总帧长度 = 5 + 2N 字节。 在 N = 64 个通道时，每帧为 133 字节。 在 200 Hz 时，持续数据速率约为 213 KB/s — 完全在 USB 2.0 全速容量范围内。
平台遥测格式（无畏平台）
| 协议 | WebSocket — JSONL 帧 |
| 端点 | /api/teleop/ws |
| 注册字段：device_type | “juqiao_textile_skin” |
| 注册领域：能力 | [“触觉”，“压力数组”，“遥测”] |
| 遥测领域：压力 | N 个无符号 16 位整数的平面数组（每个通道一个） |
| 遥测字段：ts | Unix 毫秒时间戳（整数） |
| 双手会员 ID | “juqiao-手套-右” / “juqiao-手套-左” |
| 会话创建端点 | POST /api/teleop/sessions/create-sdk |
| GloveWorkbench 可视化 | 使用规范文档中的通道到节点位置布局的 2D 压力热图 |
与 Paxini GEN3（刚性触觉砖）的比较
| 传感器基板 | 纺织品（Juqiao）与刚性瓷砖（Paxini）——织物符合； 瓷砖是固定的几何形状 |
| 测量类型 | 法向压力分布 (Juqiao) 与每块 6 轴力/扭矩 (Paxini) |
| 覆盖范围 | 整只手放在一个连续表面（Juqiao）与离散瓷砖放置（Paxini） |
| 最适合 | 接触面积、压力图、大型顺应表面上的滑动检测 (Juqiao) 与每指尖力分解 (Paxini) |
| 界面 | USB CDC 串行 (Juqiao) 与 USB / SPI (Paxini GEN3) |
联系及采购。
巨桥精密： jq-industries.com · info@jq-industries.com。 SVRC 成员可以联系 SVRC硬件团队 获取样品采购帮助以及 JQ Industries 团队的介绍。