DK1设置指南

小心地拆开双臂的包装，并在打开电源之前验证所有组件是否都存在。

盒子里有什么

装配清单

• 使用提供的硬件将双臂牢固地安装到桌面上
• 检查主链 (Dynamixel XL330) 上的所有伺服连接
• 检查从动件上的所有伺服连接（DM4340 底座、DM4310 手腕/夹具）
• 将 USB 电缆整齐地布置在远离联合行进路径的位置
• 用手验证夹具机构可自由打开和关闭（关闭电源）
• 阅读 安全页面 通电前

DK1作为一流的硬件插件与乐机器人集成。 将其与您现有的 LeRobot 环境一起安装。

先决条件

• Python 3.10+ 与 uv 包管理器
• LeRobot安装在您的Python环境中
• Linux（推荐 Ubuntu 22.04）或 macOS

安装DK1插件

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Linux串口权限

在 Linux 上，串行端口位于 /dev/ttyACM* 要求用户处于 dialout 团体。 运行一次，然后注销并重新登录：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

使用内置端口查找器识别每个臂连接到哪个 USB 串行端口，然后对每个臂运行校准。

自动查找端口

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

双手设置的典型端口分配：

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

校准每个手臂

分别对每个臂进行校准。 出现提示时将手臂移动到其整个范围：

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

从单臂远程操作会话开始，以验证领导者-跟随者跟踪，然后再转向双手模式。

单臂遥控

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

要验证什么

• 从动臂平稳地跟踪引导臂的运动
• 任何关节均无伺服错误或失速
• 夹具根据引导夹具打开和关闭
• 在整个运动范围内没有电缆阻碍

一旦单臂遥控操作正常工作，请在进入双手模式之前用第二对手臂重复测试。

使用 lerobot-record 与 bi_dk1_follower 和 bi_dk1_leader 用于收集同步双手演示的设备类型。

全双手录音命令

下面的命令将两个引导臂连接到两个从动臂，并使用头部和手腕摄像机流记录同步事件：

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

要在录制前发现摄像机索引：

uv run lerobot-find-cameras

记录最佳实践

• 训练前每项任务至少记录 50 次演示
• 不同场景中不同物体的位置和方向
• 在会话之间保持相机曝光一致
• 每次会话后验证数据集上传到 Hugging Face Hub
• 使用描述性的 --dataset.task 供以后过滤的名称