工作空间

机器人的工作空间是末端执行器在给定机器人运动学结构和关节限制下能够到达的所有位置（和方向）的集合。可达工作空间是末端执行器至少在一个方向上能够到达的所有位置；灵巧工作空间是较小的子集，可在每个方向上到达——这是需要任意接近角度的操作任务最有用的区域。工作空间分析指导工作单元布局（机器人和零件之间应相隔多远）、机器人选择（将到达范围与任务布局相匹配）和运动规划（识别工作空间中无奇异点的路径）。 在实践中看到这一点：硬件商店 →

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