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全身控制框架
一种分层控制架构，适用于具有多个自由度的机器人（人形机器人、移动操作臂），将多个任务表述为优先级二次规划堆栈。高优先级任务（平衡、碰撞避免）被严格执行；低优先级任务（末端执行器跟踪、姿态）在高优先级任务的零空间中实现。HQP 和 OSC 等求解器是常见的实现方式。
一种分层控制架构，适用于具有多个自由度的机器人（人形机器人、移动操作臂），将多个任务表述为优先级二次规划堆栈。高优先级任务（平衡、碰撞避免）被严格执行；低优先级任务（末端执行器跟踪、姿态）在高优先级任务的零空间中实现。HQP 和 OSC 等求解器是常见的实现方式。