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虚拟模型控制

LocomotionControl

一种全身控制方法,指定作用在机器人身体上的所需虚拟力和扭矩(如同虚拟弹簧和阻尼器被连接),并通过机器人的雅可比矩阵将这些映射到关节扭矩。VMC 为腿式运动提供直观的力指定,已应用于 MIT Cheetah 进行动态奔跑和跳跃。

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