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URDF（统一机器人描述格式）
URDF 是一种基于 XML 的文件格式，用于描述机器人的运动学和动力学属性：链接（具有质量、惯性和视觉/碰撞网格的刚体）和关节（链接之间的连接，具有类型、轴、限制和阻尼参数）。URDF 是 ROS 中的标准机器人描述格式，受所有主流仿真平台支持（Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo、PyBullet）。它能够将机器人的运动学加载到运动规划器（如 MoveIt）中，在 RViz 中可视化机器人，并实例化物理仿真模型。XACRO（XML 宏语言）通常用于参数化和模块化复杂机器人的 URDF 文件。OpenArm 和大多数 RCSV 硬件都有公开可用的 URDF 模型。 在实践中查看：Robotics Academy →