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域随机化
一种仿真到现实的技术，在仿真中使用大量随机化的环境参数（光照、纹理、物理属性、相机姿态、物体形状）来训练控制策略，使策略学会对现实世界中遇到的各种变化具有鲁棒性。如果随机化分布足够宽泛以涵盖现实情况，该策略可以直接迁移到现实世界，无需任何真实世界微调。
一种仿真到现实的技术，在仿真中使用大量随机化的环境参数（光照、纹理、物理属性、相机姿态、物体形状）来训练控制策略，使策略学会对现实世界中遇到的各种变化具有鲁棒性。如果随机化分布足够宽泛以涵盖现实情况，该策略可以直接迁移到现实世界，无需任何真实世界微调。