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Isaac Sim
NVIDIA Isaac Sim 是一个机器人仿真平台，基于 Omniverse USD 框架构建，提供高保真物理引擎（通过 PhysX 5）、逼真的光学渲染（通过 RTX 路径追踪）和开箱即用的 ROS 2 集成。它专为生成合成训练数据、测试机器人控制策略和仿真到现实的域转移研究而设计。Isaac Sim 支持大规模纹理、光照和物体姿态的域随机化，并与 NVIDIA 的 Isaac Lab 强化学习框架集成。其 GPU 加速的物理引擎允许用数千个并行仿真实例训练强化学习控制策略。详见 RCSV Isaac Sim 资源页面。 实际应用：我们的强化学习环境 →