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Drake
一个开源的 C++/Python 工具箱，用于机器人的基于模型的设计、仿真和控制，由麻省理工学院和丰田研究所开发。Drake 提供多体动力学、基于优化的规划和控制工具。由于其精确的接触仿真和与数学规划求解器的集成，它在操纵研究中被广泛使用。
一个开源的 C++/Python 工具箱，用于机器人的基于模型的设计、仿真和控制，由麻省理工学院和丰田研究所开发。Drake 提供多体动力学、基于优化的规划和控制工具。由于其精确的接触仿真和与数学规划求解器的集成，它在操纵研究中被广泛使用。