返回Glossary
螺旋理论
一种数学框架，将刚体运动表示为绕螺旋轴的旋转和沿螺旋轴的平移。指数积公式（POE）是计算正向运动学的 DH 参数的替代方法，被认为更优雅且更不容易出错。现代机器人学教科书（Lynch & Park）和库（Modern Robotics）倾向于采用螺旋理论方法。
一种数学框架，将刚体运动表示为绕螺旋轴的旋转和沿螺旋轴的平移。指数积公式（POE）是计算正向运动学的 DH 参数的替代方法，被认为更优雅且更不容易出错。现代机器人学教科书（Lynch & Park）和库（Modern Robotics）倾向于采用螺旋理论方法。