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场景图
一种结构化的场景表示方法，将场景表示为图，其中节点是对象或区域，边是关系（在...上方、在...旁边、持有等）。场景图支持机器人任务规划的关系推理：要放置一个对象，机器人必须理解空间关系。VLM 可以从图像生成场景图，实现语言基础的操纵。
一种结构化的场景表示方法，将场景表示为图，其中节点是对象或区域，边是关系（在...上方、在...旁边、持有等）。场景图支持机器人任务规划的关系推理：要放置一个对象，机器人必须理解空间关系。VLM 可以从图像生成场景图，实现语言基础的操纵。