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旋转矩阵
一个 3×3 正交矩阵，行列式为 +1，表示一个坐标系相对于另一个坐标系的方向。旋转矩阵通过矩阵乘法组合（R_total = R2 · R1），总是可逆的（R⁻¹ = Rᵀ），并保持向量长度。它们构成特殊正交群 SO(3)。在机器人学中，旋转矩阵是齐次变换的核心构建块。
一个 3×3 正交矩阵，行列式为 +1，表示一个坐标系相对于另一个坐标系的方向。旋转矩阵通过矩阵乘法组合（R_total = R2 · R1），总是可逆的（R⁻¹ = Rᵀ），并保持向量长度。它们构成特殊正交群 SO(3)。在机器人学中，旋转矩阵是齐次变换的核心构建块。