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四元数
3D 旋转的四分量数学表示：q = (w, x, y, z)，其中 w 是标量部分，(x, y, z) 是向量部分。单位四元数表示旋转而不产生万向锁（不同于欧拉角），并通过 SLERP 平滑插值。它们是机器人控制、ROS 变换和物理仿真器中的标准旋转表示。
3D 旋转的四分量数学表示：q = (w, x, y, z)，其中 w 是标量部分，(x, y, z) 是向量部分。单位四元数表示旋转而不产生万向锁（不同于欧拉角），并通过 SLERP 平滑插值。它们是机器人控制、ROS 变换和物理仿真器中的标准旋转表示。