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准静态操作
准静态操作假设运动足够缓慢，使得惯性和动力学力可以忽略——系统在每一时刻都处于有效的静态平衡。这种简化使得接触力学建模变得易于处理，用于规划推动、滑动、旋转和手内重新抓取动作。许多机器人操作基准（包括大多数桌面拾取放置任务）都在准静态范围内运行。当任务涉及快速投掷、动态捕捉或高速装配时，准静态假设不再成立，需要完整的刚体动力学和接触仿真（如 MuJoCo、Isaac Sim）。 在实践中看到这一点：硬件店 →
准静态操作假设运动足够缓慢，使得惯性和动力学力可以忽略——系统在每一时刻都处于有效的静态平衡。这种简化使得接触力学建模变得易于处理，用于规划推动、滑动、旋转和手内重新抓取动作。许多机器人操作基准（包括大多数桌面拾取放置任务）都在准静态范围内运行。当任务涉及快速投掷、动态捕捉或高速装配时，准静态假设不再成立，需要完整的刚体动力学和接触仿真（如 MuJoCo、Isaac Sim）。 在实践中看到这一点：硬件店 →