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PRM
概率路线图（Probabilistic Roadmap）— 一种基于采样的运动规划算法，预先计算由局部路径连接的无碰撞随机构型图，然后在图中搜索从起点到目标点的路径。PRM 适用于多查询规划，即在同一地图上查询许多不同的起点-目标点对。它在概率意义上是完备的（给定足够的样本，如果存在路径则能找到）。
概率路线图（Probabilistic Roadmap）— 一种基于采样的运动规划算法，预先计算由局部路径连接的无碰撞随机构型图，然后在图中搜索从起点到目标点的路径。PRM 适用于多查询规划，即在同一地图上查询许多不同的起点-目标点对。它在概率意义上是完备的（给定足够的样本，如果存在路径则能找到）。