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基本动作

ManipulationPlanning

原子级、低层级的操纵行为,作为复杂任务序列的构建块:到达、抓取、提升、移动、放置、释放、推动、翻转。基本动作具有明确定义的前置条件和后置条件,支持符号化任务规划。任务与运动规划将符号化基本动作序列与几何可行性验证相结合。

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