返回Glossary
模型预测路径积分
一种基于采样的 MPC 算法，使用系统模型生成许多（数千个）含噪声的轨迹展开，评估其成本，并使用指数重要性加权平均组合它们以计算最优控制。MPPI 在 GPU 上高度可并行化，为复杂非线性系统实现实时 MPC。已应用于激进驾驶、腿式运动和操纵。
一种基于采样的 MPC 算法，使用系统模型生成许多（数千个）含噪声的轨迹展开，评估其成本，并使用指数重要性加权平均组合它们以计算最优控制。MPPI 在 GPU 上高度可并行化，为复杂非线性系统实现实时 MPC。已应用于激进驾驶、腿式运动和操纵。