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MoveIt
MoveIt是最广泛使用的机器人臂开源运动规划框架，最初由Willow Garage开发，现由PickNik Robotics维护。MoveIt 2运行在ROS 2上，提供规划器（OMPL、CHOMP、PILZ）、笛卡尔轨迹规划、针对MoveIt规划场景的碰撞检测、运动学插件（KDL、IKFast、TracIK）和抓取规划集成。它是机器人学习策略（输出期望末端执行器位姿或路点）与执行光滑、无碰撞轨迹的低级关节控制器之间的标准中间件层。 在实践中查看：Robotics Academy →