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运动基元

Robot LearningControlPlanning

参数化、可复用的机器人运动单元:短轨迹段或控制器,可组合成更长的行为。动态运动基元(DMPs)是经典的运动基元表述,在稳定吸引子系统中编码演示轨迹。运动基元通过调整基元参数而非从零开始重新学习,实现对新任务参数的快速适应。

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