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局部规划器
实时控制器，生成速度命令以跟随全局路径，同时避免传感器检测到的动态障碍物。局部规划器（DWA、TEB、基于 MPC）以高频率（10–20 Hz）在局部代价地图上运行。它们在机器人的运动学和动力学约束范围内平衡路径跟踪精度、平滑性和障碍物避免。
实时控制器，生成速度命令以跟随全局路径，同时避免传感器检测到的动态障碍物。局部规划器（DWA、TEB、基于 MPC）以高频率（10–20 Hz）在局部代价地图上运行。它们在机器人的运动学和动力学约束范围内平衡路径跟踪精度、平滑性和障碍物避免。