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关键帧选择

VisionSLAM

选择视频帧的稀疏子集(关键帧),充分代表用于SLAM、3D重建或策略训练的序列。关键帧选择标准包括充分的视差、最小重叠、关键点计数阈值和时间间隔。有效的关键帧选择减少计算量,同时保持映射质量。

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