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关节扭矩
机器人关节处电机施加的旋转力，单位为牛顿·米（Nm）。扭矩控制的机器人（与位置控制的机器人相对）可以直接调节接触力，实现顺应性行为，如被推动时的屈服和精确的装配力控制。每个关节的扭矩传感是协作机器人（协作臂）的关键特性，如 Franka Panda、Universal Robots UR 系列和 Kuka iiwa，支持安全的人机协作和全身顺应性控制。学习输出关节扭矩而非位置的控制策略需要仔细训练以避免不稳定的振荡。 实际应用：硬件商店 →
机器人关节处电机施加的旋转力，单位为牛顿·米（Nm）。扭矩控制的机器人（与位置控制的机器人相对）可以直接调节接触力，实现顺应性行为，如被推动时的屈服和精确的装配力控制。每个关节的扭矩传感是协作机器人（协作臂）的关键特性，如 Franka Panda、Universal Robots UR 系列和 Kuka iiwa，支持安全的人机协作和全身顺应性控制。学习输出关节扭矩而非位置的控制策略需要仔细训练以避免不稳定的振荡。 实际应用：硬件商店 →