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手内操纵

ManipulationDexterous

通过手指运动在机器人的抓握内重新定位或重新定向物体,无需放下。手内操纵对于灵巧装配和工具使用至关重要。它需要具有触觉传感和复杂控制的多指手。任务包括物体旋转、平移和支点旋转。带有域随机化的强化学习已实现了令人印象深刻的手内旋转结果。

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