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GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping——一个基于因子图优化的C++库，广泛用于SLAM、视觉-惯性里程计和传感器融合。GTSAM提供增量求解器（iSAM2）、非线性优化（Levenberg-Marquardt）和因子图概率推理的高效实现。它是许多最先进SLAM系统的后端。
Georgia Tech Smoothing and Mapping——一个基于因子图优化的C++库，广泛用于SLAM、视觉-惯性里程计和传感器融合。GTSAM提供增量求解器（iSAM2）、非线性优化（Levenberg-Marquardt）和因子图概率推理的高效实现。它是许多最先进SLAM系统的后端。